Spezzettare il cioccolato in un tegamino, aggiungendo anche il cacao in polvere e qualche cucchiaio di latte, fondere a bagnomaria, rimescolando bene. Lasciare intiepidire il composto. Versare la crema di cioccolato in un bicchiere graduato, quando sarà solo un po' tiepida, aggiungere lo zucchero e lo yogurt e frullare bene con il minipimer. Aggiungere il latte fino a raggiungere un volume pari a circa 800 ml. Rimescolare con il minipimer e versare il composto nella gelatiera. Per ottenere un gelato abbastanza sodo, serviranno ancora circa 50 minuti. Conservare in freezer in un contenitore di vetro.